Programmieren

Vorgehensweise zur Programmierung eines Modell-Helis

Da sich immer wieder Fragen zur Programmierung eines Modell-Helis ergeben haben, schreibe ich hier mal meine Variante auf. Das ist mit Sicherheit nicht die einzige Variante und ich schreibe es auch nur in Stichworten auf, aber vielleicht ist es ja für den einen oder anderen von euch hilfreich.

Im Beispiel programmiere ich einen T-Rex 450. Als Hilfsmittel benötigen wir neben einer Pitchlehre evtl. noch eine Taumelscheibenlehre um diese waagerecht ausrichten zu können.


Ich schreib mal in Stichworten wie ich vorgehe:


1.   Limiter bei Servoweg auf das Maximum stellen.
2.   Pitchkurve auf -100/0/0/0/+100.
3.   TS-Mischer im Sender auf 50% überall.
4.   Pitch-Knüppel in die Mitte.
5.   Taumelscheibe mit der Truebloodlehre waagerecht stellen.
6.   Rotorkopf montieren.
7.   Kontrollieren ob die Pitchkompensatorarme parallel stehen, falls nicht die Gestänge von den Servos zur Taumelscheibe gleichmäßig verändern.
8.   Kontrollieren ob die Mischarme waagerecht und parallel zur Blattlagerwelle sind, falls nicht zurück zu Punkt 7.
9.   Kontrollieren ob 0° Pitch an den Blättern ist, falls nicht die Gestänge von der Taumelscheibe zu den Mischarmen verändern (immer beide gleichmäßig!).
10. Pitch-Knüppel auf Maximum und Pitch messen.
11. Pitch-Knüppel auf Minimum und Pitch messen.
12. sind beide Pitchwerte gleich, weiter mit 15.
13. ist Positiv-Pitch größer als Negativ-Pitch, dann müssen die Servoarme bei Knüppelmitte etwas nach oben versetzt werden. Zurück zu Punkt 4.
14. ist Positiv-Pitch kleiner als Negativ-Pitch, dann müssen die Servoarme bei Knüppelmitte etwas nach unten versetzt werden. Zurück zu Punkt 4.
15. Nun sollten die Pitchwerte oben und unten gleich sein.
16. Pitchwerte messen, es sollten 10-12° möglich sein. Bei zu viel Pitch den Mischanteil im TS-Mischer bei Pitch verringern, andernfalls vergrößern.
17. Rotorkopf abnehmen.
18. Erst jetzt wird die Taumelscheibe bei Min/Max mit den Servowegen der TS-Servos und der Truebloodlehre waagerecht gestellt.
19. Zyklische Ausschläge kontrollieren, Roll bzw. Nick auf Anschlag und bei Min/Max kontrollieren, dass nichts anschlägt. Falls nötig die Mischanteile im TS-Mischer für Roll bzw. Nick verringern.
20. Taumelscheibenring so einstellen, dass bei Voll-Roll + Voll-Nick nichts anschlägt.
21. hier sollte die Taumelscheibe über den gesamten Pitchweg sauber laufen, die Pitchwege sollten ca. +/-11° betragen und die Taumelscheibe bei zyklischen Ausschlägen nirgendwo anecken.
22. Falls gewünscht, kann nun der Pitchweg mit der Pitchkurve angepasst werden. Eine symmetrische Pitchkurve wäre bei -100/-50/0/+50/+100%. Zum Anfang empfehle ich eine geringere Pitchkurvemit ca. -6° Negativ-Pitch. So viel Negativ-Pitch braucht man schon, damit eine Windböe nicht zum Wegsteigen des Helis führt. Ich empfehle die Pitchkurve linear zu machen. Dann ist aber nicht mehr 0° in der Mitte. Dies ist aber in meinen Augen besser, als unterschiedliche Reaktionen des Helis unterhalb und oberhalb der Knüppelmitte zu haben. Die geänderte Pitchkurve könnte so aussehen: -60/-20/+20/+60/+100%. Bei 11° Maxpitch entspräche diese Kurve -6,6°/-2,2°/+2,2°/+6,6°/+11°.
23. Eine zweite Pitchkurve brauchst Du am Anfang nicht. Das wäre nur eine Fehlerquelle.
24. Aber die gleiche Pitchkurve muss auch im Flugzustand Hold eingestellt werden.

Soweit die Einstellung des Pitchwegs und die Einstellung der Taumelscheibe, nun geht es weiter mit der Gaskurve. Zum Anfang würde ich Dir nur eine Gaskurve empfehlen. Dies kann die Kurve im Flugzustand Normal sein.

1.   Es macht in meinen Augen keinen Sinn den Heli mit dem Pitchknüppel auf Drehzahl zu bringen, deshalb beginnt die Gaskurve auch schon recht weit oben.
2.   Zuerst wird die Gaskurve bei Pitchknüppelmitte eingestellt. Erfahrungsgemäß muss in der Mitte ca. 60-70% eingestellt werden, damit die Drehzahl passt.
3.   Der Punkt unter der Mitte, also bei -50% Pitchweg, wird 5% geringer als die Mitte eingestellt. Also ca. 55-65%.
4.   Der unterste Punkt wird um weitere 5% geringer eingestellt, also ca. 50-60%.
5.   Der Punkt über der Mitte, also bei +50% Pitchweg, wird 5-10% höher als die Mitte eingestellt. Also 65-80%.
6.   Der oberste Punkt bleibt bei +100%.
7.   Die Gaskurve kann noch variiert werden, wenn die Drehzahl schwanken sollte.
8.   Sollte der Heli schwammig in der Luft liegen, werden alle Punkte um ca. 5% rauf gesetzt.
9.   Ist die Drehzahl eher zu hoch, werden alle Punkte um ca. 5% runter gesetzt.
10.  Im Flugzustand Hold muss der Gaswert auf 0% gesetzt werden.


Mit diesen Kurven sollte der Heli vom Brett weg fliegen. Zuletzt muss noch eine Möglichkeit zum Starten und Abstellen des Motors geschaffen werden. Ich nutze hierfür den Gaslimiter im Menue Gaskurve. Bei Deinem Sender würde ich den linken oder rechten Drehgeber vorn zwischen den Knüppeln dafür nutzen. Im Menue Gaskurve auf der Seite Gaslimiter wird dieser aktiviert und mit dem Drehgeber LD oder RD belegt. Die Prozentwerte bleiben bei der Voreinstellung. In der Gaskurve siehst Du eine waagerechte Linie, die Du mit dem Drehregler vertikal verschieben kannst. Diese Linie stellt die Grenze dar, bis zu der das Gas geöffnet wird. Du kannst also damit den Motor langsam auf Drehzahl bringen bzw. nach dem Flug den Motor auch wieder ausschalten.


Zum Fliegen gehst Du folgendermassen vor:

1.   Sender einschalten.
2.   Gaslimiter schließen.
3.   Autorotation aktivieren.
4.   Akku des Helis mit dem Regler verbinden und warten bis der Kreisel initialisiert hat. Dabei auf keinen Fall den Heli bewegen. Wenn Du nicht sicher bist, einfach noch einmal den Akku trennen und erneut verbinden.
5.   Heli zum Startplatz tragen.
6.   Pitchknüppel kurz vor die Mitte stellen.
7.   Autorotationsschalter ausschalten.
8.   Die Heckrotorschiebehülse mit dem Hecksteuerknüppel ungefähr in die Mitte stellen.
9.   Gaslimiter langsam aufdrehen -> der Motor läuft hoch.
10.  Fliegen
11.  Nach dem Flug den Autorotationsschalter umlegen. Nun steht der Motor.
12.  Gaslimiter schließen.
13.  Akku vom Regler trennen
14.  Vom Flug erholen und freuen, dass alles geklappt hat.

 
Diese Einstellungen sind speziell für Anfänger im Hubschrauberflug gemacht. Die Fortgeschrittenen wissen ja eh Bescheid wie sie vorgehen müssen.

 

von echo.zulu

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